Koncentracja Małopolan i rycerstwa Rusi Czerwonej miała miejsce w Wolborzu w czerwcu 1410 roku. Stąd ruszono na Czerwińsk, gdzie planowano połączenie sił z rycerstwem wielkopolskim. W tym samym czasie cieśle pod kierunkiem mistrza Jarosława montowali elementy mostu pontonowego, spławionego do Czerwińska z puszczy kozienickiej. Przeprawa armii przez szerokie na 500 metrów koryto Wisły trwała trzy dni. 2 lipca wojska polskie połączyły się w sąsiedztwie klasztoru kanoników regularnych z siłami mazowieckimi i Litwinami. Wielki mistrz długo nie chciał przyjąć do wiadomości wyolbrzymionych wieści o „powietrznym moście” zbudowanym przez Polaków. Chcąc nie chcąc, von Jungingen musiał w końcu przygotować się na marsz sprzymierzonych wzdłuż wschodniego brzegu Wisły. Nadal jednak nie wiedział czy celem Jagiełły jest tylko ziemia dobrzyńska, czy też zamierza on wtargnąć w głąb państwa zakonnego.
7 lipca siły polsko-litewskie zatrzymały się na trzydniowy postój w położonym u granicy krzyżackiej Bądzynie. 9 lipca przekroczono granicę Prus Krzyżackich pod Lidzbarkiem. Na szerokim polu, król nakazał rozwinąć sztandary i odmówił uroczystą modlitwę. Pisze kronikarz Jan Długosz, którego ojciec brał udział w sławetnej bitwie:
„Wziąwszy do rąk swoich chorągiew wielką, na której wyszyty był misternie orzeł biały z rozciągnionymi skrzydłami, dziobem rozwartym i koroną na głowie, jako herb i godło całego królestwa polskiego, przy rozwinięciu jej ze łzami w oczach taką wyrzekł modlitwę:
Ty, któremu wiadome są wszystkich serc tajemnice, wprzódy jeszcze niżeli w myśli powstaną, Boże litościwy! Ty widzisz z Twojej wysokości, że do obecnej, na którą wchodzę, wojny mimowolnie wciągniony, poczynam ją pełen ufności w Twojem i Chrystusa Syna Twego miłosierdziu”.
Wojsko zaintonowało „Bogurodzicę”. Słuchający śpiewającego króla rycerze mieli podobno łzy w oczach. Zaraz potem rozłożono się obozem niedaleko złupionego właśnie Lidzbarka Chełmińskiego. By przywrócić w szeregach dyscyplinę, Jagiełło nakazał surowo ukarać dwóch Litwinów, którzy zbeszcześcili miejscowy kościół. W obecności wojsk, wielki Witold nakazał ich powiesić. Wyrok wymierzyć mieli sobie sami. Makabryczna ceremonia miała na celu nie tyle przywrócenie dyscypliny we własnych szeregach, ile przebłaganie Boga za grzech. Nie oznaczało to, że w następnych dniach gwałty przeciw ludności ustały. Były wszak normalnym sposobem prowadzenia wojny i zmuszenia przeciwnika do walnej bitwy. Chodziło tylko o to, aby ich nadmiar nie odwrócił przychylności sił niebieskich.
10 lipca wojska polsko-litewskie podeszły pod Kurzętnik, gdzie znajdował się dogodny bród przez Drwęcę. Podchodzono od wschodu. Po tej samej stronie rzeki stał krzyżacki zamek. Na drugim brzegu już od wczoraj gromadziły się główne siły Zakonu z wielkim mistrzem na czele. Forsowanie Drwęcy w obliczu sił krzyżackich byłoby samobójstwem. Następnego dnia rano dano znak do odwrotu i w ciągu jednego, upalnego dnia, armia polsko-litewska pokonując 42 km, oderwała się od przeciwnika.
Po jednodniowym odpoczynku pod Działdowem, ruszono na północ, w kierunku Dąbrówna. To niewielkie, acz umocnione miasteczko, zasłaniało wąski, zaledwie trzystumetrowy, przesmyk między jeziorami Małą i Wielka Dąbrową. Gdyby udało się tamtędy przecisnąć, można by idąc na północ wyminąć źródła Drwęcy i ruszyć na Malbork. Pokonawszy ponad 20 km wojska stanęły pod miasteczkiem 13 lipca przed wieczorem. Po trzygodzinnej walce zdobyto umocnienia. Obrońców wycięto, nie oszczędzono też ludności cywilnej, która zbiegła się do miasta z kilku okolicznych powiatów, szukając w nim schronienia. Na próżno. Okrucieństwo zdobywców nie było przypadkowe. Chodziło o sprowokowanie Krzyżaków do walnej rozprawy zanim jeszcze wojska staną pod Malborkiem. I cel osiągnięto: 14 lipca spędzono w pobliżu wypalonych ruin Dąbrówna. Skoro świt Polacy i Litwini ruszyli na wschód, by o 8 rano dotrzeć do jeziora Tego dnia zapaść musiała decyzja o obejściu jeziora. Skoro świt ruszono w drogę.
Bitwa pod Grunwaldem
15 lipca, około 8, wojska polsko-litewskie stanęły u południowego wybrzeża jeziora Łubień. Od zachodu nadchodzili Krzyżacy. Król wysłuchiwał dwóch mszy, podczas gdy wojska litewskie szykowały się do bitwy na prawym skrzydle, a polskie na lewym i w centrum. Krzyżacy nadeszli od Fryngowa. Między Stębarkiem, Łodwigowem i Grunwaldem rozbili obóz, ubezpieczając namioty powiązanymi przez łańcuchy wozami. Ukrytych w zaroślach sił polsko-litewskich nie było widać.
Wielki mistrz czekał 4 godziny aż sprzymierzeni przystąpią do bitwy. W tym czasie Jagiełło wysłuchał kolejnych mszy, dokonał pasowania na rycerzy, wydał dyspozycje do bitwy, a nawet zadbał o rozstawienie wart z zapasowymi końmi, na wypadek konieczności odwrotu.. Krzyżacy nie zdecydowali się na atak. Nie widząc przeciwnika, bali się zasadzki. Oba wojska rozdzielała licząca około 5 km, pagórkowata przestrzeń. Przez środek pól grunwaldzkich płynął, nieistniejący już dziś Wielki Strumień.
Czytaj też:
Armaty były, ale raczej się nie przydały. Jakiej broni używali Krzyżacy pod Grunwaldem?
Gdy król kończył swe poranne czynności i zakładał hełm, doniesiono mu o pojawieniu się w polskim obozie dwóch heroldów. Jeden z nich był wysłannikiem cesarza Zygmunta Luksemburskiego, drugi reprezentował księcia szczecińskiego Kazimierza, przebywającego w krzyżackim obozie. Przybysze wręczyli Jagielle i Witoldowi dwa miecze i zadeklarowali gotowość do cofnięcia szeregów krzyżackich, by Polacy i Litwini mogli wyjść na odkryty teren. W całej ceremonii nie byłoby nic nadzwyczajnego, gdyby nie obraźliwe słowa, jakimi przedstawili swe propozycje:
„Wielki mistrz pruski Ulryk” – mówili – „śle tobie i twojemu bratu przez nas, swoich heroldów, te dwa miecze w pomoc do zbliżającej się walki, abyś przy tej pomocy i orężu nie tak gnuśnie i z większą niżeli okazujesz odwagą wystąpił do bitwy; a iżbyś się nie chował w tych gajach i zaroślach, ale na otwartym polu wyszedł walczyć”.
Miecze przyjęto, a hardą wypowiedź puszczono mimo uszu. Zapamiętali ją za to historycy, zarówno autor anonimowej Kroniki konfliktu Władysława króla polskiego z Krzyżakami, powstałej krótko po wojnie, jak i Jan Długosz. Zinterpretowali to jako zapowiedź krzyżackiej klęski. Rycerze z czarnymi krzyżami popełniali w ten sposób najcięższy z możliwych grzechów – superbię, czyli grzech pychy.