Witold Pilecki urodził się 13 maja 1901 roku w Ołońcu, obecnie miejscowość w północno-zachodniej Rosji. W latach 1918–1921 służył jako kawalerzysta w Wojsku Polskim, walczył podczas wojny z bolszewikami. Brał udział w obronie Grodna, bitwie warszawskiej oraz bitwie w Puszczy Rudnickiej, a także „buncie” Lucjana Żeligowskiego w Wilnie. Został za to dwukrotnie odznaczony Krzyżem Walecznych. Po wojnie rozpoczął studia w Poznaniu na Wydziale Rolnym Uniwersytetu Poznańskiego i na Uniwersytecie im. Stefana Batorego na Wydziale Sztuk Pięknych. Z tego okresu do dziś w kościele parafialnym w Krupie wiszą dwa obrazy jego autorstwa.
W sierpniu 1939 roku został ponownie zmobilizowany. Walczył w kampanii wrześniowej, a po 17 października 1939 roku przeszedł do konspiracji. Został jednym z organizatorów powołanej 9 listopada konspiracyjnej organizacji Tajna Armia Polska.
W 1940 roku Witold Pilecki przedstawił swoim przełożonym z konspiracji plan przedostania się do obozu Auschwitz. Chciał tam zdobyć informacje na temat funkcjonowania obozu oraz zorganizować ruch oporu. Otrzymał zgodę Komendanta Głównego Związku Walki Zbrojnej, gen. Stefana Roweckiego „Grota”. 19 września 1940 roku Niemcy urządzili na Żoliborzu, Grochowie i Mokotowie wielką łapankę. Pilecki przebywał wówczas w mieszkaniu Eleonory Ostrowskiej przy al. Wojska Polskiego 40 na Żoliborzu. Dał się schwytać Niemcom i jako Tomasz Serafiński w nocy z 21 na 22 września 1940 trafił do obozu. Został więźniem z numerem 4859. W tym samym transporcie wywieziono do Auschwitz Władysława Bartoszewskiego, który został zwolniony 8 kwietnia 1941 roku. W swoim raporcie Pilecki pisał:
Dnia 19 września 1940 roku godzinie 6.00 rano szedłem sam i na rogu Alei Wojska i Felińskiego stanąłem w „piątki” ustawiane przez esesmanów z łapanych mężczyzn. Potem załadowano nas na Placu Wilsona do aut ciężarowych i zawieziono do koszar Szwoleżerów. Po spisaniu danych personalnych w zorganizowanym tam prowizorycznie biurze i odebraniu ostrych przedmiotów (pod groźbą zastrzelenia, jeśli się potem u kogoś bodaj żyletka znajdzie) wprowadzono nas na ujeżdżalnię, gdzie pozostawaliśmy przez 19 i 20 września… W tym czasie niektóre rodziny wykupywały swych najbliższych, płacąc ogromne sumy esesmanom. W nocy spaliśmy wszyscy pokotem na ziemi. Ujeżdżalnię oświetlał ogromny reflektor, stojący przy wejściu. Po czterech stronach umieszczeni byli esesmani z bronią maszynową.
Pilecki przez trzy lata pobytu w obozie Auschwitz zorganizował siatkę konspiracyjną i przesyłał meldunki, w których opisywał szczegółowo zbrodnicze funkcjonowanie obozu. Organizacja stworzona przez niego w obozie przyjęła nazwę Związek Organizacji Wojskowych. Z biegiem czasu organizacja rozrosła się do wielu komórek ulokowanych w kilku komandach. Należeli do niej m.in. narciarz Bronisław Czech i artysta rzeźbiarz prof. Xawery Dunikowski. Objęła nawet kilku więźniów funkcyjnych. Nawiązano kontakty z ludnością cywilną poza obozem, którą wykorzystano dla przerzutu lekarstw. Konspiracja miała także własny sąd, wydawała wyroki śmierci na kapusiów, które wykonywano przy pomocy wszy zakażonych tyfusem albo zamieniając kartoteki więźniów z wyrokami śmierci wydanymi przez Niemców.
Inicjatywa ruchu oporu Pileckiego była pierwszą, ale później nie jedyną. W obozie powstały grupy oporu m.in. zorganizowana przez prezesa Obozu Narodowo Radykalnego i Związku Akademickiego Młodzież Wszechpolska Jana Mosdorfa, który zginął w Auschwitz 11 października 1943 roku.