Historia współdziałania polsko-litewsko-kozackiego była niemal tak stara jak sama Kozaczyzna zaporoska. Obie strony w owym czasie jednoczył wspólny wróg – Tatarzy. Poddani chanów z Bakczysaraju regularnie wdzierali się z łupieskimi wyprawami na ziemie ukrainne, podczas których niszczyli wioski i porywali w jasyr ludność cywilną. Nic więc dziwnego, że wolni Kozacy, chcący chronić swoje rodziny i majątki, nie tylko odpierali ataki tatarskich czambułów, ale również sami podejmowali wyprawy odwetowe na terytorium Chanatu Krymskiego.
Kozacy w polsko-litewskiej armii
Na początku XVI wieku, mając na uwadze wysoką skuteczność kozackich „chadzek”, lokalne władze zaczęły włączać potencjał Kozaków do obrony granic Wielkiego Księstwa Litewskiego. Wyprawom na terytoria tatarskie coraz częściej przewodzili urzędnicy litewscy, tacy jak wojewodowie kijowscy Jerzy Pac, czy następujący po nim Dymir Putiatycz. Kozacy wchodzili też w skład oddziałów dowodzonych przez starostę kaniowskiego i czerkaskiego Eustachego Daszkiewicza, czy starosty barskiego Bernarda Pretficza, którzy z zadziwiającą skutecznością walczyli przeciwko Tatarom.
Ruscy możnowładcy często wynoszeni byli przez Kozaków do rangi ich dowódców. Nie sposób nie wspomnieć tu o kniaziu Dymitrze Wiśniowieckim, który doprowadził do założenia pierwszej siczy (warownego obozu) położonej na wyspie Chortyca na Dnieprze. Po swojej tragicznej śmierci z rąk Turków, Wiśniowiecki stał się również bohaterem kozackich pieśni, dum i legend oraz dał początek popularnej postaci Kozaka Bajdy.
Również inni kresowi możnowładcy, często z najznaczniejszych rodów Rzeczypospolitej, mieli kozacki epizod w swojej biografii. Według Kroniki Andrzeja Lubienieckiego, uczestnikami „chadzek” byli kniaziowie Różyńscy, Zasławscy, Koreccy, a także członkowie rodów: Sieniawskich, Strusiów, Herburtów czy Potockich.
Za panowania ostatnich Jagiellonów podjęto starania o skonsolidowanie wojsk kozackich z armią państwa polsko-litewskiego. Pierwsze próby wprowadzenia rejestru, czyli imiennej listy Zaporożców pozostających na służbie Rzeczypospolitej, podjęto jeszcze za panowania Zygmunta Starego, jednak przedsięwzięcie to skończyło się fiaskiem.