Ród Kmiciców, herbu Radzic II, pochodził spod Orszy, zaś jego członkowie nie wyróżniali się szczególnymi osiągnięciami politycznymi, ani pokaźnym majątkiem. Ponad przeciętność wybił się na niwie kulturalnej jezuita Mikołaj Kmicic, poeta barokowy i stryj opisywanego w tym artykule Samuela. Drugim, związanym z Towarzystwem Jezusowym członkiem rodziny był Adam Kmicic, również jezuita.
Data narodzenia Samuela Kmicica, późniejszego chorążego orszańskiego i strażnika litewskiego, nie została odnotowana w źródłach. Możemy jedynie domniemywać, że w początkach 1655 roku nasz bohater był już dorosłym człowiekiem. Nie znamy personaliów rodziców pierwowzoru sienkiewiczowskiego „Jędrusia”.
Jako członków najbliższej rodziny Kmicica możemy zidentyfikować brata chorążego orszańskiego Jana, bratanków Kazimierza i jezuitę Adama oraz bratanicę Katarzynę Rozwadowską. Wiemy również, że Samuel Kmicic dwa razy wchodził w związki małżeńskie. Nie znamy tożsamości jego pierwszej żony. Drugą małżonką była Anna Kantakuzen. Oba związki pozostały jednak bezdzietne.
Samuel Kmicic i czas potopu
Postać Samuela Kmicica na stałe zagościła w źródłach wiosną 1655 roku. Właśnie wtedy, w trakcie pierwszego okresu wojny z Carstwem Moskiewskim, walczył pod Mohylewem jako porucznik chorągwi kozackiej starosty żmudzkiego Jerzego Karola Hlebowicza. W przeciwieństwie do sienkiewiczowskiego bohatera noszącego to samo nazwisko, „prawdziwy” Kmicic od samego początku aktywnie wystąpił przeciwko Radziwiłłom.
Według Andrzeja Rachuby przyszły strażnik litewski współtworzył konfederację wierzbołowską. Był to związek wojska litewskiego, zawiązany 23 sierpnia 1655 roku, złożony z żołnierzy oddziałów radziwiłłowskich, którzy nie zgadzali się z forsowaną przez hetmana litewskiego Janusza Radziwiłła polityką oddania władzy na Litwie Szwedom.
Z ramienia konfederatów posłował do króla Jana Kazimierza w sprawie wypłacenia zaległego żołdu oraz poinformowania monarchy o sytuacji na Litwie. Władca obiecał delegacji uregulować należności oraz podzielić między wojsko litewskie dobra zdradzieckiego hetmana.
Zbieżnym punktem w biografii obu Kmiciców – tego „prawdziwego” i „literackiego” był udział w nieudanych dla strony polskiej bojach ze Szwedami w widłach Wisły i Sanu w 1656 roku. Wtedy właśnie Samuel Kmicic zaczął służbę u Pawła Jana Sapiehy.
Dalsze walki ze Szwedami oraz wojskami księcia siedmiogrodzkiego Jerzego Rakoczego prowadził jako rotmistrz jazdy kozackiej w dywizji prawego skrzydła wspomnianego wcześniej Sapiehy. Z uwagi na doświadczenie bojowe, jak i posłuch wśród wojska, Kmicic stał się jednym z najbliższych stronników hetmana wielkiego litewskiego.
W 1660 roku stanął na czele kolejnej konfederacji, zawiązanej przez wojska sapieżyńskie w Drohiczynie. Ze względu na jawne wystąpienie przeciwko majestatowi królewskiemu, Samuel Kmicic ogłoszony został infamisem. Odebrano mu również wszystkie dobra.
Samuel Kmicic w walkach pod Moskwą
Wyjęcie spod prawa nie trwało w przypadku Samuela Kmicica długo. W związku z kolejną ofensywą Moskwy, siły wojskowe fakcji sapieżyńskiej nagle stały się wyjątkowo potrzebne Rzeczypospolitej. Po unieważnieniu wyroku, chorąży orszański wziął udział w wojnie polsko-moskiewskiej.
W latach 1658-1661 bił się m.in. pod Bieszenkowiczami, Połonką, nad rzeką Basią, czy pod Tołoczynem. Po dwuletnim przestoju w działaniach wojennych walczył pod Smoleńskiem, Rosławlem, Briańskiem i Połockiem.
Ponownie z uwagi na bogate doświadczenie wojskowe to właśnie on kierował działaniami rozpoznawczymi i wywiadowczymi. Dowodził również samodzielnym pułkiem jazdy. Śmierć patrona (Paweł Jan Sapieha zmarł w 1665 roku) i późniejsza redukcja wojska, przeprowadzona przez nowego hetmana Michała Kazimierza Paca, zmusiły Samuela Kmicica do czasowej rezygnacji ze służby w armii.
Po śmierci Sapiehy niemal od razu większość jego dotychczasowych stronników przeszła do antypacowskiej opozycji. Nie inaczej postąpił Samuel Kmicic. Czasowy przestój w służbie wojskowej chorąży orszański spożytkował na aktywność w lokalnej polityce. Z uwagi na miejsce zamieszkania, szczególnie udzielał się w powiecie orszańskim i województwie mińskim.