Z technicznego punktu widzenia kusza to nic innego jak poddany modyfikacjom łuk. O ile łuk jest niezwykle starą, bo wynalezioną prawdopodobnie przed 35 tysiącami lat bronią, o tyle kusza może poszczycić się znacznie krótszą metryką. Pierwsze odnotowane archeologicznie egzemplarze kuszy pochodzą z terenów obecnych Chin i datowane są na około VI wiek p.n.e.
Geneza tych egzemplarzy jest nieco enigmatyczna, bowiem bronioznawcy nie ustalili, czy pochodzą one od Chińczyków czy myśliwych polujących za pomocą przypominających kuszę pułapek w dalekiej tajdze. W chińskich źródłach pisanych wzmianki o kuszach pojawiają się w dziełach z V wieku p.n.e. W następnym wieku broń ta na stałe weszła w użycie armii Chińczyków Han.
Równolegle do Dalekiego Wschodu sprzęt podobny do kuszy wynaleźli starożytni Grecy. Pierwszy gastrafetes, czyli dosłownie łuk brzuszny, skonstruowany został w IV wieku p.n.e., choć pierwsze, pisemne wzmianki o nim datowane są dopiero na I wiek p.n.e. Broń ta była cięższa niż tradycyjne łuki, lecz cechowały ją większy zasięg oraz znaczna siła przebicia. Konstrukcja była na tyle udana, że zainteresowali się nią Rzymianie, którzy z własnymi jej modyfikacjami ruszyli na podbój Galii.
W późniejszych wiekach kusza podobnie zresztą jak rzesza innych osiągnięć starożytnej techniki, została zapomniana, a Europejczycy wrócili do używania łuków prostych.
Kusza: łoże, cięciwa i coś ponadto
O wysokiej skuteczności kuszy na polach bitew zadecydowała jej konstrukcja. Podstawowym elementem kuszy było łoże, do którego przymocowane były pozostałe elementy takie jak: łuczysko, orzech, mechanizm spustowy, a także (w niektórych egzemplarzach) służące do napinania strzemię oraz korba. Łuczysko, czyli inaczej ramiona kuszy, to wykonany ze sprężynującego materiału łuk, napinany za pomocą cięciwy. Ta zaś, podobnie jak w przypadku łuku tradycyjnego, zrobiona była ze skręconych włókien roślinnych lub tkanek odzwierzęcych takich jak odpowiednio wypreparowane jelita, ścięgna lub włosie.
Do zwalniania cięciwy służył orzech. Wykonywano go – w zależności od pożądanej siły naciągu – z drewna, rogu bądź metalu. Najczęściej przybierał postać walca z wyciętym w nim hakiem oraz zapadką umieszczoną po przeciwnej stronie haka. Dzięki otworowi w hakowatej części orzecha cięciwa mogła mieć stały kontakt z nasadką bełtu. Orzech umieszczano w łożu kuszy i dzięki specjalnym wyżłobieniom łączono z językiem spustowym.
Po naciśnięciu spustu obrót orzecha powodował zwolnienie cięciwy i wystrzelenie bełtu. Pociski wypuszczane z kuszy różniły się od tych używanych przez łuczników. Na szczególną uwagę zasługują krótsze i grubsze promienie bełtów oraz twardsze i mniej elastyczne lotki. Różnice te spowodowanie były inną trajektorią lotu pocisku. Wynika to z tak zwanego „paradoksu łucznika”, który zakłada, że praworęczny strzelec musi celować w lewo od upatrzonego celu. Strzała wypuszczona z łuku odgina się, a następnie poddana jest stabilizującym wahaniom. Zasada ta nie działa w przypadku wykorzystywanych w kuszy krótszych i mniej elastycznych bełtów, co skutkuje mniejszą utratą siły pocisku przy trafieniu w cel.
Ze względu na większą niż w przypadku łuku siłę naciągu, cięciwa kuszy napinana była na szereg odmiennych sposobów. We wczesnych egzemplarzach, które charakteryzowały się stosunkowo słabym naciągiem, łoże kuszy umieszczano między nogami lub wkładano stopę w strzemię umieszczone przed łuczyskiem, a cięciwę napinało się ręcznie. Z biegiem czasu, a co ważniejsze, wraz z rosnącą mocą kuszy, taka procedura była niemożliwa. Opracowywano więc inne metody, takie jak naciąganie cięciwy przy pomocy noszonego przy pasku haka. Gdy i to zaczynało być problemem, do napinania broni używano specjalnych lewarów, a w końcowym okresie świetności kuszy korzystano z korby umieszczonej w tylnej części łoża, zaraz za mechanizmem spustowym.